ROS

muita
coisa
aqui
se
pode
APRENDER
e
PARTILHAR

 sudo apt-get install ros-fuerte-joystick-drivers

 rosdep install joy

 rosrun wiimote wiimote_node.py
 

ir para o link http://www.ros.org/wiki/wiimote/Tutorials/StartingWiimoteNode e fazer os tutoriais para aprender mais.

credits: http://answers.ros.org/question/35945/rosdep-install-joy/

http://www.ros.org/wiki/image_pipeline

 http://www.ros.org/wiki/IDEs

Instalação do ROS para Ubuntu 12.04 em http://www.ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu

Preparar o Ubuntu para receber software de packages.ros.org:

 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
 wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -   

Desktop-Full Install: (Recomendado): ROS, rx, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception

 sudo apt-get update
 sudo apt-get install ros-fuerte-desktop-full   

Adicionar a variavel à shell:

 echo "source /opt/ros/fuerte/setup.bash" >> ~/.bashrc
 . ~/.bashrc

Instalação de ferramentas necessárias:

 sudo apt-get install python-rosinstall python-rosdep

Tutoriais sobre funcionalidades do ROS em http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials

ROS node em http://www.ros.org/wiki/hokuyo_node:

Clonar para a sandbox:

 svn co https://code.ros.org/svn/ros-pkg/stacks/laser_drivers/trunk/hokuyo_node/    

Fazer o tutorial em http://www.ros.org/wiki/hokuyo_node/Tutorials/UsingTheHokuyoNode

Atenção que no ponto 1.7 o ficheiro tem um problema e deve-se fazer um novo ou utilizar este que fiz paulo_config.vcg.zip.

Instalar as câmaras normalmente como vem escrito nos drivers, no site:

Num terminal, entrar em root:

 su
 /etc/init.d/ueyeusbdrc start

'para terminar o processo'

 /etc/init.d/ueyeusbdrc stop

noutro terminal:

 cd ~/ueyedemo/
 ./ueyedemo

se tudo ok, vamos instalar o PACKAGE, http://ros.org/wiki/ueye farer o clone para a nossa sandbox do ROS:

 hg clone https://bitbucket.org/kmhallen/ueye

num terminal:

  roslaunch ueye ueye_both.launch  
     ou 
  roslaunch ueye ueye1.launch      roslaunch ueye ueye2.launch

num terminal:

 rosrun image_view image_view image:=/right/image_raw
 rosrun image_view image_view image:=/left/image_raw

 rosnode list
 rosnode info /camera
 rosrun ueye camera

  export ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/fuerte/share:/opt/ros/fuerte/stacks:/home/paulo/fuerte_workspace/sandbox/   
  export GSCAM_CONFIG="v4l2src device=/dev/video0 ! video/x-raw-rgb,framerate=30/1 ! ffmpegcolorspace"
  rosrun gscam gscam
  rosrun image_view image_view image:=/gscam/image_raw

para correr

  export ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/fuerte/share:/opt/ros/fuerte/stacks:/home/paulo/fuerte_workspace/sandbox/   
    

para ligar à Kinect:

  roslaunch openni_launch openni.launch

para ver a imagem a cores:

  rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color

para ver a imagem “de profundidade”:

  rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image_raw

para instalar

Ir ao site: http://www.ros.org/wiki/openni_kinect

abrir terminal:

  sudo apt-get install ros-fuerte-openni-camera ros-fuerte-openni-launch

para verificar se está instalado:

  roscd openni_launch

para aprender

Ir ao site: http://www.ros.org/wiki/openni_camera

Ir ao site: http://www.ros.org/wiki/openni_launch

Instalação:

 hg clone https://kforge.ros.org/rosserial/hg rosserial
 rosdep install rosserial_arduino
 rosmake rosserial_arduino

Após a instalação é necessário adicionar a livrarias do ROS ao Arduino Sketchbook:

 roscd rosserial_arduino/libraries
 cp -r ros_lib ~/Arduino/libraries/ros_lib

Tutoriais em http://www.ros.org/wiki/rosserial_arduino/Tutorials