Instalação do Arduino para Ubuntu 12.04 em http://arduino.cc/en/Main/Software

De seguida ir ao centro de software e instalar IDE Arduino. Abrir o IDE Arduino e em Tools ir a Board e seleccionar a board correspondente (neste caso Arduino Mega 2560). Ao ligar a board ao pc deverá ser detectada a porta /dev/ttyACM0, a qual deve ser seleccionada em Tools–>Serial Port Após o rosserial_arduino ter sido instalado (seguir passos na página do ROS) abrir no terminal 1:

 roscore

Para ligar a board ao ROS, no terminal 2:

 rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

tutoriais para iniciados http://www.ros.org/wiki/rosserial_arduino/Tutorials

colocar o dongle bluetooth na porta USB do PC, ligar o ROmeo com bluetooth, emparelhar o device

 hcitool scan   

deve dar como saída o endereço do dongle bluetooth do PC

00:12:10:26:21:78 Bluetooth_V3

ligar o endereço ao rfcomm, neste exemplo a porta 5

 sudo rfcomm bind 5 00:12:10:26:21:78

ficamos assim com o device /dev/rfcomm5