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PCL

Instalação PCL:

No terminal:

Dependências CMake:

 $ sudo apt-get install cmake-curses-gui

Point Cloud Library 1.6:

 $ sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
 
 $ sudo apt-get update
 
 $ sudo apt-get install libpcl-all

Point Cloud Library 1.7 (experimental - inclui testes GPU e People Tracking)

 
 $ svn co http://svn.pointclouds.org/pcl/trunk pcl-trunk
 
 $ cd pcl-trunk && mkdir build && cd build
 
 $ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
 
 $ make
 
 $ sudo make install
Configuração da Nvidia GPU com PCL:

Ubuntu 12.04 Nvidia Quadro FX 1700

Colocar as drivers Nvidia recomendadas em Definições de Sistema/Drivers Adicionais.

Backup Nvidia

 $ sudo nvidia-xconfig
 
 $ sudo reboot

Para correr o códigoé necessária uma placa Nvidia com GPU de arquitetura Fermi ou Kepler, para tal pode verificar-se através de:

 $ lspci | grep nVidia

Desta maneira deve ser indicada a GPU do sistema. Se quiser abrir a GUI:

 $ nvidia-settings

Correr o seguinte código de modo a saber se o CPU é de 32 ou 64 bits:

 $ lscpu | grep op-mode

Instalação Drivers Nvidia (no “wget” colocar o link relativo à driver da placa gráfica em questão, neste exemplo o link diz respeito à Nvidia Quadro FX 1700). Para realizar as proximas operações é necessário o modo consola (Crt + Alt + F1)

 $ sudo stop lightdm
 
 $ cd ~/Desktop (ou Área de Trabalho)
 
 http://us.download.nvidia.com/XFree86/Linux-x86_64/310.19/NVIDIA-Linux-x86_64-310.19.run (gtx 660ti)
 
 $ wget http://us.download.nvidia.com/XFree86/Linux-x86_64/310.19/NVIDIA-Linux-x86_64-310.19.run
 
 $ chmod +x NVIDIA-Linux-x86_64-310.19.run
 
 $ sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-310.19.run
 
 $ sudo start lightdm
 
 (Crt + Alt + F1)
 
 $ sudo reboot

Instalação Cuda Toolkit:

 $ sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libglut.so /usr/lib/libglut.so
 
 $ sudo apt-get install libxi-dev libxmu-dev freeglut3-dev build-essential binutils-gold
   
 $ cd ~/Desktop (ou Área de Trabalho)
  
 $ wget http://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/5_0/rel-update-1/installers/cuda_5.0.35_linux_64_ubuntu11.10-1.run
 
 $ chmod +x cuda_5.0.35_linux_64_ubuntu11.10-1.run
 
 $ sudo ./cuda_5.0.35_linux_64_ubuntu11.10-1.run
 

Não aceitar a instalação das drivers default da plataforma CUDA. Aceitar a instalação da plataforma e dos Samples. Quando perguntar a diretoria de instalações da plataforma CUDA escrever ”/opt” e nas Samples apenas carregar enter para serem colocadas na pasta default.

Colocar Livrarias GPU:

 $ sudo apt-get install subversion

Ir à pasta onde o pcl está instala (default: usr/include/pcl-1.6/pcl):

 $ sudo svn checkout http://svn.pointclouds.org/pcl/trunk/gpu/