No terminal:
Dependências CMake:
$ sudo apt-get install cmake-curses-gui
Point Cloud Library 1.6:
$ sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install libpcl-all
Point Cloud Library 1.7 (experimental - inclui testes GPU e People Tracking)
$ svn co http://svn.pointclouds.org/pcl/trunk pcl-trunk $ cd pcl-trunk && mkdir build && cd build $ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release .. $ make $ sudo make install
Ubuntu 12.04 Nvidia Quadro FX 1700
Colocar as drivers Nvidia recomendadas em Definições de Sistema/Drivers Adicionais.
Backup Nvidia
$ sudo nvidia-xconfig $ sudo reboot
Para correr o códigoé necessária uma placa Nvidia com GPU de arquitetura Fermi ou Kepler, para tal pode verificar-se através de:
$ lspci | grep nVidia
Desta maneira deve ser indicada a GPU do sistema. Se quiser abrir a GUI:
$ nvidia-settings
Correr o seguinte código de modo a saber se o CPU é de 32 ou 64 bits:
$ lscpu | grep op-mode
Instalação Drivers Nvidia (no “wget” colocar o link relativo à driver da placa gráfica em questão, neste exemplo o link diz respeito à Nvidia Quadro FX 1700). Para realizar as proximas operações é necessário o modo consola (Crt + Alt + F1)
$ sudo stop lightdm $ cd ~/Desktop (ou Área de Trabalho) http://us.download.nvidia.com/XFree86/Linux-x86_64/310.19/NVIDIA-Linux-x86_64-310.19.run (gtx 660ti) $ wget http://us.download.nvidia.com/XFree86/Linux-x86_64/310.19/NVIDIA-Linux-x86_64-310.19.run $ chmod +x NVIDIA-Linux-x86_64-310.19.run $ sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-310.19.run $ sudo start lightdm (Crt + Alt + F1) $ sudo reboot
Instalação Cuda Toolkit:
$ sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libglut.so /usr/lib/libglut.so $ sudo apt-get install libxi-dev libxmu-dev freeglut3-dev build-essential binutils-gold $ cd ~/Desktop (ou Área de Trabalho) $ wget http://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/5_0/rel-update-1/installers/cuda_5.0.35_linux_64_ubuntu11.10-1.run $ chmod +x cuda_5.0.35_linux_64_ubuntu11.10-1.run $ sudo ./cuda_5.0.35_linux_64_ubuntu11.10-1.run
Não aceitar a instalação das drivers default da plataforma CUDA. Aceitar a instalação da plataforma e dos Samples. Quando perguntar a diretoria de instalações da plataforma CUDA escrever ”/opt” e nas Samples apenas carregar enter para serem colocadas na pasta default.
Colocar Livrarias GPU:
$ sudo apt-get install subversion
Ir à pasta onde o pcl está instala (default: usr/include/pcl-1.6/pcl):
$ sudo svn checkout http://svn.pointclouds.org/pcl/trunk/gpu/