em construção (Ruben)

tudo em terminais diferente, os vário pontos seguintes:

1. (abrir terminal para ros) roscore

2. (abrir terminal para morse) cd ~/fuerte_workspace/morse_ruben/ morse run ros_kuka.py (na pasta onde estiver o ficheiro)

3. (abrir terminal para ros) rosrun simula_fabio simula_fabio

3. (abrir terminal para ros)

cd ~/fuerte_workspace/sandbox/trajectory-generator-master/trajectory_generator/deploy
./run.sh TrajectoryGeneratorSim_cartPosInput.xml 

4. rosrun orocos_kuka orocos_kuka

4. rosrun recebe_fabio recebe_fabio
(se não funcionar ir para a pasta onde está o executável e execucatr o ficheiro normalmente:
cd ~/fuerte_workspace/sandbox/recebe_fabio/bin ./recebe_fabio )

6. rosrun image_view image_view image:=/mesa/CameraMain/image

7. rosrun ros_opencv ros_opencv

8. python comandos_kuka.py
ou então comandos_para_2kukas.py
(estão na pasta do recebe_fabio)

• terminal 1:

roscore

• terminal 2 (entra posições cartesianas, subscreve) (saem posições de junta, publica):

cd ~/fuerte_workspace/sandbox/trajectory-generator-master/trajectory_generator/deploy
./run.sh TrajectoryGeneratorSim_cartPosInput.xml 

• terminal 3 (várias posições sucessivas e gera trajetórias em coordenadas de junta):

rosrun poseToOrocos poseLoop

(existem mais estas opções: poseSingle, jntPosSingle, jntPosLoop. que permite uma entrada de posição cartesiana, uma entrada de junta e entradas de juntas sucessivas. atenção que se alterar o tipo de coordenadas é preciso alterar o xml do passo 2. existem vários disponíveis)

• terminal 4 e seguintes (vemos os vários tópicos publicados nos dois tipos de coordenadas, junta e cartesiana):

rostopic list
rostopic echo joint_states
rostopic echo odometryDsr

• ir ao site, https://github.com/IDSCETHZurich/trajectory-generator e fazer download
• em todos os CMakeLists.txt que precisam da livraria Eigen, incluir:

find_package(Eigen REQUIRED)
include_directories(${Eigen_INCLUDE_DIRS})

• no manifest.xml que precisam da livraria Eigen, alterar como se chama a livraria:

<rosdep name="eigen" />

• depois é fazer o rosmake de cada um dos packages, atenção que o último é mesmo make pois não tem o ficheiro fricomm.h que vem com a compra do KUKA (talvez seja necessário trocar a ordem para o lwr_fri ser o promeiro…)

rosmake kuka_IK
rosmake poseToOrocos
rosmake re_kuka 
rosmake trajectory_generator
make lwr_fri